Den Gletschern der Eiszeiten in grauer Vorgeschichte verdankt Maitenbeth seine reizvolle Lage am Ostrand des Großhaager Forstes. In der Rißeiszeit entstand die sanfte Hügellandschaft des nördlichen Gemeindeteils, die Würmeiszeit brachte die teilweise gewaltigen Moränenschüttungen im Südteil.
Dazwischen bildete sich ein Schmelzwassertal in West-Ost-Richtung, in dem so entstandenen Flussbett verläuft die heutige B12. Schon in der Römerzeit bestand hier eine wichtige Verbindung für Heer und Handel zwischen Augsburg und Wels, sie hat ihre Funktion auch im Mittelalter und später als wichtige Poststraße zwischen München und Wien nicht verloren.
Die eigentliche Entstehung von Maitenbeth bleibt im Nebel der Geschichte verborgen. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortsteiles Etschlohe fällt in die Zeit der großen Rodungen und Entstehung der Klöster Isen, Gars und Ebersberg vom 8 bis 10. Jahrhundert. In der Matrikel des Bistums Freising von 977-981 tauschte Bischof Abraham Besitz und Unfreie zu Ehezillaha (heute Etschlohe) gegen andere ein. Die Ortschaft Innach wird 30 Jahre später, 1015, in einer Urkunde des Klosters Ebersberg als Sitz des Edlen Alaker erwähnt. Maitenbeth selbst erscheint erstmals als eine von 14 zu Kirchdorf gehörenden Pfarrfilialen als "Aetenpet" in einer Freisinger Matrikel des Jahres 1315. Als nächstes Lebenszeichen gibt es 1488 eine Urkunde über einen Grundstückskauf der Kirche St. Agatha zu Mattenpet von dem Jäger Stefan Kipfberger aus Freimehring. In einer Urkunde von 1550 taucht ein bis heute erhaltener Hausname auf: "Hans Poschmann von Albaching verkauft mit gräflich Haagscher Genehmigung an Konrad Angermayer von Etschlohe, Pfarrei Kirchdorf, das Praitmoos bei Matnpeth um 15 Fl. rhein." Das Dokument trägt das Siegel der Grafschaft Haag unter der Herrschaft der Fraunberger.
Über die folgende Zeit gibt es keinerlei Aufzeichnungen, lediglich über die leidvolle Zeit des dreißigjährigen Krieges (1618-1648) finden sich in einem kirchlichen Verzeichnis Hinweise. Mord, Brandschatzung, Hunger und Pest bewirkten, dass von 91 anstehenden Grundgilten (Abgaben) der Filialkirche Maitenbeth nur 18 bezahlt werden konnten, die restlichen mussten wegen Not und Ruin erlassen werden. Der Pfarrei Kirchdorf war Maitenbeth bis zum Jahr 1873 angeschlossen. Das ursprüngliche kleine Gotteshaus wurde ab 1680 zur heutigen Form erweitert, die Einweihung fand 1707 statt. 1847 wurde die Filiale zur Expositur erhoben, der damalige Expositus Franz Haistracher hat die erste Chronik von Kirche und Gemeinde verfasst.
Bis zur Entstehung der Pfarrei wurde Maitenbeth von Kirchdorf aus "bedient", wegen des weiten Weges führte dies zu vielen Beschwerden, mussten doch die Kinder zur Taufe und Verstorbene zur Beerdigung dorthin gebracht werden. Bis zur Zeit der Pfarreigründung gab es auch zwei politische Gemeinden: Maitenbeth und Innach gingen vor 1882 getrennte Wege. 1818 sind in einer Urkunde für Innach 36 Ortsteile mit 100 Häusern und 436 Einwohnern ausgewiesen, für Maitenbeth 23 Ortsteile mit 90 Häusern und 376 Einwohnern. In einer Art Gebietsreform beschloss eine Bürgerversammlung im Jahr 1881 den Zusammenschluss der Innacher mit Maitenbeth, nach anfänglichen Widerständen der Ortschaften Rappolten, Barthub, Brand, Bräustett und Haslach wurde der Zusammenschluss 1882 vollzogen, die Rappoltener stritten ohne Erfolg noch 3 Jahre weiter.
Ein ähnlicher Vorgang spielte sich in neuerer Zeit ab. Bei der großen Gemeindegebietsreform war Maitenbeth 1978 der Verwaltungsgemeinschaft Haag angegliedert worden. Es wurde eine Abtrennung von dem Verwaltungsriesen angestrebt und die Gründung einer kleineren Einheit erreicht: 1980 schlossen sich die Gemeinden Maitenbeth und Rechtmehring zu einer Verwaltungsgemeinschaft zusammen.
Nach der jahrhundertelangen Stille um die Geschicke von Maitenbeth rückte der Ort im Jahr 1800 in das Licht der Weltgeschichte: Am 3. Dezember wurde hier der entscheidende Kampf der Schlacht von Hohenlinden ausgetragen. Es war der 2. Koalitionskrieg als Folge der Französischen Revolution, in dem sich die Truppen Moreaus mit 56.000 Mann und 60.000 verbündete Österreicher und Bayern gegenüberstanden. Die Unerfahrenheit des 18-jährigen Erzherzogs Johann von Österreich im Kriegshandwerk führte zu einer kläglichen Niederlage der Verbündeten. Es soll 9.000 Gefallene gegeben haben, auch die Bevölkerung war schwer betroffen. Not und Hunger waren die Folge der Plünderungen und Verwüstungen. Auch die Maitenbether Kirche wurde sehr in Mitleidenschaft gezogen, sie wurde von den Österreichern als Feldschmiede und Heerlager benutzt, die Kirchenstühle als Brennmaterial verwendet.
Die Entwicklung der Gemeinde in den vergangenen 100 Jahren lässt sich leicht an einigen Eckdaten ablesen. In einem Verzeichnis von 1885 sind für den Ort Maitenbeth selbst 8 Wohngebäude, 24 Einwohner, darunter 2 Wirte und 1 Krämer genannt. Heute leben 1906 Personen auf einer 3094 ha großen Gemeindefläche in über 550 Wohn- und 142 Bauernhäusern. Seit der Winkelschule von 1715 beim "Dax auf der Lacken" hat sich das Schulwesen entwickelt zur modernen Grund- und Teilhauptschule Rechtmehring-Maitenbeth. Es gibt eine Postagentur im Lebensmittelgeschäft, Raiffeisenbank und- Lagerhaus, Arztpraxis, einen Kindergarten und ein reges gesellschaftliches Leben In 14 Vereinen.